正式拜师后。十八年中三下陈家沟,深得陈式太极拳精髓。四十岁左右,在家乡永年教拳。其子班侯及健侯在武禹襄学馆中习文。而武禹襄则随杨露禅习武。
后来,被武汝清(武禹襄二哥-刑部官员)推荐去北京授徒。当时因他武艺高强,清代王公贝勒学者也颇多,因而也被聘为旗营武术教师。他在北京授拳时,因弟子多为王公大臣, 贝勒贵族,生活奢侈而体弱多病,又不耐艰苦。杨露禅考虑到这些人的身体素质和保健需要,将陈式老架太极拳中的一些高难度动作改动,让拳架姿势较为简单,动作柔和易练,既适合穿长衫、留辫子的人练习,又有益于健身。时间长了,便形成了一种拳式,号称“太极小架子”。后经其子(班侯及健侯)、孙(澄甫)修改,定型而成杨式太极拳,并发展成大小两种套路。其特点是:姿势舒展大方,速度缓匀,刚柔内含,轻沉兼有。
反观当时陈家沟的拳术,仍然只有停留在陈姓家族内部传承。所以当时的武术传人杨季子的诗中,写出了“谁料豫北陈家拳,却赖冀南杨家传”的句子。
光绪皇帝的老师翁龢和大学士观其精妙的武艺后大加赞赏:“杨进退神速、虚实莫测、身似猿猴、手如运球,犹太极浑圆一体也。”并书赠对联“手捧太极震寰宇,胸怀绝技压群英”相祝贺。自此,他所创之杨式太极拳名满天下,使太极拳从民间武术登上了华夏武术的大雅殿堂,成为国粹。